研究キーワード：#ソフトロボット #パーソナルモビリティ #インフレータブル #インクルーシブ 1. 研究の概要 人と共生するモビリティには、人や環境との物理的インタラクションを前提としたやわらかい身体と、さまざまな環境に応じた走行制御を可能にするやわらかい知能が求められます。そこで、インフレータブルエアバッグ構造を有するパーソナルモビリティ「poimo」と対象とした、走行制御技術および操作インタフェースを開発しました。 2. 取り組んだ問題 モビリティ技術は、世の中を豊かにすることに寄与する技術ですが、人の生活空間でのモビリティの利活用は十分に進んでいるとは言えません。その原因の１つに、パーソナルモビリティの多くが車輪タイプであり、一般的に人より大きな体格を有し、リジッドな材料で構成されており、目線が低いという身体に起因する移動の困難さが挙げられます。 3. 研究のモチベーションと背景 パーソナルモビリティを人の生活空間で利用するには、1. 不整地での走行、2. 通路の通行可能性判断、3. 狭小空間での行動計画の技術整備が不可欠となります。さらに、接触安全性向上の観点では、身体のソフト化も有効な手段となります。ソフト化は、制御器の負担軽減や対人安全距離の緩和など、走行制御技術の相乗効果が期待できます。 4. 得られた結果 段差通過や扉通過時に半自動的に機体操作を補助してくれる操作支援システム、接触を積極的に用いて狭い通路を走行可能な半自動制御システム、体を右に傾けることなどで生じるエアバッグの圧力変化を用いて操作する操作システム、道路の粗さや体重等に適した乗り心地を提供する空気圧調整システム等を開発しました。 5. 価値交換(分析/生成)との関わりと、研究が社会に与えうるインパクト モビリティ（ヒト搭乗型・モノ搬送タイプ）の価値を高めるには、利用者・範囲・条件に関する制限を排除することが不可欠であり、それによって、移動体験が向上し、新たなサービスの創出にも繋がると考えられます。本技術によって、よりインクルーシブかつアクセシブルなモビリティへ深化することが期待されます。
Research Key word: #Soft robot #Personal mobility #Inflatable #Inclusive 1. Overview of the Research Mobility that coexists with people requires a soft body that assumes physical interaction with humans and the environment, as well as soft intelligence that enables driving control in various environments. Therefore, we have developed driving control technology and an operation interface for a personal mobility device called "poimo," which features an inflatable airbag structure. 2. The Problem Addressed in This Research While mobility technology contributes to enriching society, the utilization of mobility within human living spaces is not sufficiently advanced. One of the reasons is that many personal mobility devices are wheel-type, generally larger in size than humans, constructed with rigid materials, and have a low eye level, leading to mobility difficulties due to their physical characteristics. 3. Research Motivation and Background To utilize personal mobility in human living spaces, it is essential to develop technologies for 1. driving on uneven terrain, 2. determining the passability of pathways, and 3. planning actions in confined spaces. Moreover, from the perspective of improving contact safety, softening the body is also an effective measure. Softening is expected to have synergistic effects on driving control technology, such as reducing the load on controllers and relaxing interpersonal safety distances. 4. Result We developed an operation support system that semi-automatically assists with vehicle operation when passing over bumps or through doors, a semi-automatic control system that enables driving through narrow passages by actively using contact, an operation system that uses pressure changes in the airbag caused by actions like leaning the body to the right, and an air pressure adjustment system that provides a comfortable ride suitable for road roughness and body weight. 5. The Relationship with Value Exchange (Analysis/Creation) and the Potential Impact of That Research on Society To enhance the value of mobility (both human-riding and goods-transporting types), it is essential to eliminate restrictions related to users, range, and conditions. This is expected to improve mobility experiences and lead to the creation of new services. This technology is anticipated to further develop into more inclusive and accessible mobility. (Reference Link) https://poimo.akg.t.u-tokyo.ac.jp/home https://r4d.mercari.com/mobility/
